基于改進(jìn)RRT~*算法的機(jī)械臂避障路徑規(guī)劃

摘要： 針對漸進(jìn)最優(yōu)快速擴(kuò)展隨機(jī)樹(RRT~*)算法在機(jī)械臂避障路徑規(guī)劃中存在隨機(jī)性較大、效率低、路徑不光滑等缺點(diǎn)，提出了一種基于目標(biāo)導(dǎo)向策略并結(jié)合雙向擴(kuò)展的改進(jìn)RRT~*算法。在傳統(tǒng)RRT~*算法基礎(chǔ)上，添加一個目標(biāo)偏置函數(shù)，增加目標(biāo)點(diǎn)的采樣概率，同時引入雙向擴(kuò)展機(jī)制，加速擴(kuò)展過程。在擴(kuò)展新節(jié)點(diǎn)時，進(jìn)行重復(fù)性檢測，刪除重復(fù)節(jié)點(diǎn)，首次找到路徑后采用橢球子空間采樣策略，縮小采樣空間，最后...