基于改進人工蜂鳥算法的取樣機器人軌跡規(guī)劃

摘要： 為了實現(xiàn)煉鋼過程中取樣工藝的自動化作業(yè)，設計取樣工藝布局，并以選取的工業(yè)機器人為研究對象，采用七次多項式插值的方法對取樣過程的路徑點進行軌跡規(guī)劃。提出一種基于改進人工蜂鳥的機器人最優(yōu)軌跡規(guī)劃方法，優(yōu)化目標為時間-沖擊，以提高取樣機器人的運行穩(wěn)定性。仿真結果表明，取樣機器人在取樣作業(yè)中，運行平穩(wěn)，所設計的取樣工藝布局合理；采用的改進人工蜂鳥算法，對比標準人工蜂鳥算法和標準遺傳算法...