基于改進RRT-Connect算法的移動機器人路徑規(guī)劃

摘要： 針對雙向快速擴展隨機樹(RRT-Connect)算法在路徑規(guī)劃過程中采樣隨機性大、目標導向差、搜索效率低等問題，提出了一種基于區(qū)域約束采樣的RRT-Connect算法。首先，該算法在進行節(jié)點擴展的過程中，將采樣點限制在由對方搜索樹末端所形成的約束區(qū)域，提高目標導向性，同時根據該區(qū)域形成反向次采樣區(qū)域，用于逃脫局部震蕩；其次，構建變轉向角策略，減少隨機采樣過程中出現的逆生長現象；...