基于T-S動(dòng)態(tài)故障樹(shù)的桁架機(jī)器人系統(tǒng)可靠性分析

摘要： 為了提高桁架機(jī)器人系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)可靠性，并且在發(fā)生故障時(shí)提升排查故障的效率，提出一種對(duì)桁架機(jī)器人系統(tǒng)動(dòng)態(tài)可靠性分析的方法。首先，對(duì)桁架機(jī)器人系統(tǒng)建立T-S動(dòng)態(tài)故障樹(shù)；然后，把T-S動(dòng)態(tài)故障樹(shù)和T-S動(dòng)態(tài)門(mén)規(guī)則分別轉(zhuǎn)化為離散時(shí)間貝葉斯網(wǎng)絡(luò)(DTBN)與相應(yīng)網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的條件概率表，根據(jù)DTBN正反向推理分別計(jì)算得到各時(shí)間段以及任務(wù)時(shí)間內(nèi)系統(tǒng)失效概率和根節(jié)點(diǎn)后驗(yàn)概率，并獲得各根節(jié)點(diǎn)的T-S...