基于改進(jìn)DDQN的無人車路徑規(guī)劃算法

摘要： 針對(duì)DDQN算法在路徑規(guī)劃方面存在收斂速度慢和路徑質(zhì)量低等問題，基于DDQN算法研究了一種無人車路徑規(guī)劃算法。首先，通過獲得多個(gè)時(shí)刻的獎(jiǎng)勵(lì)值，將這些獎(jiǎng)勵(lì)累加并均值處理從而充分利用獎(jiǎng)勵(lì)值信息；然后，通過優(yōu)化斥力生成的方向改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法，并用改進(jìn)的人工勢(shì)場(chǎng)法代替隨機(jī)探索提升收斂速度；最后，通過判斷路徑與障礙物的關(guān)系移除冗余節(jié)點(diǎn)，并使用貝塞爾曲線對(duì)路徑進(jìn)行平滑處理提升路徑質(zhì)量。仿真結(jié)... （共6頁）