數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的6R型串聯(lián)工業(yè)機(jī)器人精度性能提升

摘要： 隨著工業(yè)機(jī)器人在高端制造領(lǐng)域應(yīng)用中的不斷深入，其絕對定位精度低的問題越加凸顯。研究了基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人實(shí)際位姿誤差預(yù)測問題，針對Staubli TX60型串聯(lián)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)建模和誤差分析，并搭建了基于Leica AT960激光跟蹤儀的機(jī)器人測量實(shí)驗(yàn)平臺，測量并計(jì)算了大量末端位姿誤差數(shù)據(jù)。設(shè)計(jì)并優(yōu)化最佳DNN神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，利用該神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測機(jī)器人實(shí)際位姿誤差，避免了基于...