雙機(jī)器人不同約束下的協(xié)調(diào)運(yùn)動軌跡規(guī)劃方法的研究

摘要： 隨著工業(yè)機(jī)器人在各行各業(yè)的廣泛使用，單個機(jī)器人已不能滿足大規(guī)模工件的搬運(yùn)、復(fù)雜焊接和孔軸組裝等要求。在雙機(jī)器人的研究中，最重要的問題就是如何保證雙機(jī)器人間的運(yùn)動滿足時間和空間約束，也就是雙機(jī)器人的多重運(yùn)動協(xié)調(diào)。文章用兩臺機(jī)械臂協(xié)同搬運(yùn)和協(xié)同寫字的實(shí)例分別分析了緊約束和松約束下的協(xié)同運(yùn)動，對其運(yùn)動學(xué)協(xié)調(diào)關(guān)系進(jìn)行分析，通過工件或主體運(yùn)動軌跡研究機(jī)器人約束關(guān)系，構(gòu)建兩雙機(jī)協(xié)同體系；在...