4+2自由度葉片拋磨專用機(jī)器人軌跡規(guī)劃方法研究

摘要： 砂帶拋磨作為復(fù)雜曲面葉片精密加工的最后一道工序，其加工質(zhì)量直接影響葉片的服役性能和壽命。傳統(tǒng)6自由度機(jī)器人多關(guān)節(jié)串聯(lián)具有明顯的弱剛性，在末端夾持大型葉片時(shí)抗變形能力欠佳。為此，文章自主設(shè)計(jì)研發(fā)了4+2自由度葉片拋磨專用機(jī)器人系統(tǒng)，并開(kāi)展復(fù)雜曲面葉片拋磨軌跡規(guī)劃方法研究。首先基于D-H法建立該機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，進(jìn)行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的正、逆解的求解；其次給出了綜合考慮拋磨工具與工件曲率...