機(jī)器人幾何參數(shù)誤差識(shí)別與補(bǔ)償方法及實(shí)驗(yàn)

摘要： 工業(yè)機(jī)器人因其組織靈活性、強(qiáng)可拓展性，在葉片類復(fù)雜零件的高精度加工中得到越來(lái)越多的關(guān)注，這對(duì)機(jī)器人末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的定位精度提出了更高的要求。文章基于自主設(shè)計(jì)研發(fā)的六自由度關(guān)節(jié)機(jī)器人進(jìn)行幾何參數(shù)誤差識(shí)別和補(bǔ)償方法研究，旨在提高機(jī)器人末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的定位精度。首先，基于D-H法建立機(jī)器人各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角與末端位置坐標(biāo)的關(guān)系模型，建立分別考慮連桿長(zhǎng)度誤差、連桿偏置誤差和關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角誤差的位置誤差模...