基于自適應前饋消除的伺服系統(tǒng)齒槽轉(zhuǎn)矩補償和編碼器校準技術

摘要： 針對伺服系統(tǒng)轉(zhuǎn)矩和速度擾動問題，提出一種基于自適應前饋消除（adaptive feedforward cancellation, AFC）技術的伺服系統(tǒng)擾動抑制方案。該方案通過軟件算法，在不改動硬件的前提下，有效補償電機的齒槽轉(zhuǎn)矩并校準編碼器安裝誤差。試驗結(jié)果表明，采用AFC技術后，伺服系統(tǒng)的轉(zhuǎn)矩波動和速度波動下降了95%，顯著提高了伺服系統(tǒng)的穩(wěn)定性和控制精度，為工業(yè)自動化和高...