基于擴(kuò)張狀態(tài)觀測器的雙擺吊車分層滑模控制
智能系統(tǒng)學(xué)報
頁數(shù): 9 2023-11-16
摘要: 吊車系統(tǒng)在大尺寸貨物運(yùn)送過程中會呈現(xiàn)出雙擺效應(yīng),同時更易受到外部干擾影響,導(dǎo)致控制難度更大。針對雙擺吊車系統(tǒng)控制難題,提出一種基于擴(kuò)張狀態(tài)觀測器的分層滑??刂品椒?,在保證負(fù)載快速平穩(wěn)運(yùn)送的同時有效抑制吊鉤和負(fù)載的擺動。基于吊車系統(tǒng)的動力學(xué)模型設(shè)計擴(kuò)張狀態(tài)觀測器對系統(tǒng)的狀態(tài)變量和干擾集合項進(jìn)行估計,利用系統(tǒng)的狀態(tài)誤差和觀測器的估計信號設(shè)計分層滑??刂破鳌4送?,控制方法通過在滑模面... (共9頁)