基于城市超車工況的智能車輛避障規(guī)劃方法研究

摘要： 在城市道路行駛中，超車駕駛既是常見的駕駛行為，也是常見的交通事故工況之一。基于改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法（artificial potential field method）與模型預(yù)測(cè)控制(model predicition control)提出了一種避障規(guī)劃控制方法。首先，構(gòu)建目標(biāo)點(diǎn)引力勢(shì)場(chǎng)函數(shù)、道路及車道線勢(shì)場(chǎng)函數(shù)以及障礙物車輛勢(shì)場(chǎng)函數(shù)；其次，基于勢(shì)場(chǎng)函數(shù)建立統(tǒng)一化模型函數(shù)；最后，對(duì)系... （共8頁(yè)）