航天員上肢典型動作的動力學仿真與分析

摘要： 針對航天員人機交互過程中的操作工效學問題，基于航天員上肢典型動作的力學問題進行仿真分析。考慮上肢的運動特點，利用反向運動學和動力學Kane法進行關節(jié)力矩模型和簡化肌肉力模型的求算，并針對上肢7自由度冗余問題采用梯度投影算法進行處理。結果表明：搭建的7自由度冗余模型計算結果接近人體真實情況，為了實現開艙門動作的方便性以及考慮設計的冗余量，艙門寬度應盡量避免超過0.6 m;通過分析...