中性浮力水下機(jī)械臂關(guān)鍵技術(shù)研究

摘要： 水下機(jī)械臂可為航天員中性浮力訓(xùn)練提供轉(zhuǎn)運和定點支持功能，提高訓(xùn)練過程的連貫性和效率。針對水下密封、中性浮力配平和防腐蝕3項水下機(jī)械臂關(guān)鍵技術(shù)，提出了采用多重冗余密封、浮力塊與關(guān)節(jié)外殼賦形設(shè)計的技術(shù)方案，選用鈦合金和雙相不銹鋼材料提升了機(jī)械臂的防腐蝕性能。研制的水下機(jī)械臂產(chǎn)品參與出艙活動訓(xùn)練已超過2年，最長在水下連續(xù)使用超過226天，工作狀態(tài)良好，保證了空間站出艙活動水下試驗的質(zhì)...