基于前饋模型預測控制的類車機器人路徑跟蹤

摘要： 在類車機器人路徑跟蹤控制方法中，模型預測控制（Model predictive control, MPC）在處理系統(tǒng)約束方面具有較大優(yōu)勢，但是現(xiàn)有的非線性模型預測控制（Nonlinear MPC, NMPC）實時性較差，線性模型預測控制（Linear MPC, LMPC）精確性較差，因此亟需提出一種同時具有較高精確性與實時性的類車機器人路徑跟蹤控制方法.為此，以無預瞄點的LMP...