機理模型與集成學(xué)習(xí)混合驅(qū)動的機器人關(guān)節(jié)摩擦建模方法

摘要： 機器人一體化關(guān)節(jié)廣泛應(yīng)用于醫(yī)療、協(xié)作機器人等領(lǐng)域，其摩擦特性是影響機器人性能的關(guān)鍵因素.為此，提出了一種機理模型與集成學(xué)習(xí)混合驅(qū)動的機器人關(guān)節(jié)摩擦建模方法，以提高模型精度.首先，綜合考慮轉(zhuǎn)速、負載等關(guān)節(jié)摩擦特性的影響因素及其周期波動特性，基于先驗知識和物理分析分別建立了伺服電機與諧波減速器的參數(shù)化機理模型，描述摩擦特性的變化規(guī)律.然后，針對機理建模中因線性假設(shè)、忽略高階項等產(chǎn)生...