融合PCA+RANSAC的激光雷達點云直線特征提取

摘要： 直線特征是測量場景中的普遍特征，也是點云智能化處理的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)。針對目前直線特征提取算法復(fù)雜、精度有限的問題，提出了一種融合PCA和RANSAC算法的直線特征提取算法。首先，構(gòu)建點云的協(xié)方差矩陣，并采用PCA算法求解特征值和曲面變分，用曲面變分篩選出特征區(qū)域點云；然后，再次使用PCA算法求解特征區(qū)域點云，根據(jù)特征值分布規(guī)律和曲面變分協(xié)同精化出直線特征區(qū)域點云；最后，利用RANSA...