融合Wi-Fi RTT/慣導(dǎo)的室內(nèi)小車(chē)定位

摘要： 本研究提出了一種基于卡爾曼濾波器的室內(nèi)定位方法，利用Wi-Fi RTT和慣導(dǎo)技術(shù)融合實(shí)現(xiàn)室內(nèi)小車(chē)定位研究。Wi-Fi RTT定位技術(shù)既能夠提供快速定位也能在定位精度上得到保障。慣導(dǎo)系統(tǒng)不易受外界干擾，具有較強(qiáng)的穩(wěn)定性和抗干擾能力。本研究對(duì)兩者進(jìn)行技術(shù)融合，實(shí)現(xiàn)室內(nèi)消費(fèi)級(jí)小車(chē)定位。本文提出的融合定位系統(tǒng)通過(guò)誤差狀態(tài)卡爾曼濾波器(ESKF)得到最優(yōu)估計(jì)。首先Wi-Fi RTT定位系...