具有不確定滑轉(zhuǎn)的輪式移動(dòng)機(jī)器人軌跡跟蹤控制方法

摘要： 輪式移動(dòng)機(jī)器人在松軟復(fù)雜地形條件下容易發(fā)生車輪滑轉(zhuǎn)，影響軌跡跟蹤精度.為提高機(jī)器人在該情況下的軌跡跟蹤準(zhǔn)確性，提出了一種基于容錯(cuò)控制的自適應(yīng)滑轉(zhuǎn)補(bǔ)償控制器.首先，考慮車輪滑轉(zhuǎn)率建立了四輪移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，并構(gòu)建了相應(yīng)的軌跡跟蹤誤差模型；然后，根據(jù)容錯(cuò)控制方法設(shè)計(jì)了滑轉(zhuǎn)補(bǔ)償項(xiàng)，并基于Lyapunov穩(wěn)定性理論證明了自適應(yīng)滑轉(zhuǎn)補(bǔ)償控制器的穩(wěn)定性，實(shí)現(xiàn)了對由車輪滑轉(zhuǎn)引起的速度誤差...