單目立體視覺中的系統(tǒng)誤差與棱鏡位姿對視場的影響評估

摘要： 對棱鏡分光式單目立體視覺系統(tǒng)進(jìn)行了深度方程的推導(dǎo)，修正了棱鏡位姿偏移引入的成像誤差，分析了位姿引起的成像視場變化。該系統(tǒng)由一個相機(jī)與兩個具有相同參數(shù)的雙棱鏡組成，相機(jī)單次拍攝可獲取兩幅具有視差的子圖像，這可視為兩個具有一定夾角的虛擬相機(jī)同時成像。采用虛擬點模型與光線追蹤法推導(dǎo)深度方程，建立視差與深度方程參數(shù)之間的關(guān)系，進(jìn)一步研究了系統(tǒng)中物距與夾角對圖像深度信息與視差的影響。棱鏡...