基于工業(yè)反光特征的高精度視覺SLAM方法

摘要： 針對(duì)現(xiàn)有基于自然特征的視覺即時(shí)定位與地圖構(gòu)建（SLAM）精度無(wú)法滿足工業(yè)級(jí)高精度測(cè)量定位需求的問題，提出一種基于工業(yè)反光特征的高精度實(shí)時(shí)視覺SLAM方法，將工業(yè)攝影測(cè)量使用的高反光特征引入到非結(jié)構(gòu)化工廠場(chǎng)景中，利用圖優(yōu)化理論來(lái)實(shí)現(xiàn)基于反光特征的實(shí)時(shí)高精度定位測(cè)量。先利用關(guān)鍵幀圖像網(wǎng)絡(luò)優(yōu)化方法快速計(jì)算地圖精確點(diǎn)坐標(biāo)，再基于全局地圖與輔助慣性里程計(jì)信息實(shí)時(shí)求解相機(jī)高精度六自由度位姿...