應(yīng)用改進(jìn)RRT＿Connect算法的移動機(jī)器人路徑規(guī)劃

摘要： 針對復(fù)雜未知環(huán)境下的移動機(jī)器人路徑規(guī)劃問題，提出一種優(yōu)化已搜索節(jié)點和已規(guī)劃部分路徑的改進(jìn)RRT＿Connect算法。算法引入了終點和已搜索節(jié)點目標(biāo)偏向策略，該策略在隨機(jī)采樣函數(shù)中引入終點和已搜索節(jié)點偏向概率基準(zhǔn)值，使隨機(jī)采樣點按隨機(jī)概率設(shè)定為終點或已搜索節(jié)點；通過篩選有效新節(jié)點和一定范圍內(nèi)鄰節(jié)點的父節(jié)點，優(yōu)化路徑規(guī)劃成本，使規(guī)劃路徑趨于平滑。仿真結(jié)果表明，提出的改進(jìn)RRT＿Co...