基于機(jī)器學(xué)習(xí)與視覺(jué)的四足機(jī)器人步態(tài)精確監(jiān)測(cè)方法

摘要： 為保證四足機(jī)器人在復(fù)雜地形中能準(zhǔn)確行進(jìn)，對(duì)其步態(tài)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)方法進(jìn)行了研究，提出一種基于機(jī)器學(xué)習(xí)和雙目視覺(jué)的步態(tài)精確監(jiān)測(cè)方法。為降低視覺(jué)殘影誤差，從已知步態(tài)軌跡“動(dòng)中取靜”確定對(duì)足端的最佳觀測(cè)點(diǎn)位。為補(bǔ)償視覺(jué)系統(tǒng)誤差所致足端位姿測(cè)量誤差，提出一種基于深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的足端位姿精確預(yù)測(cè)方法。仿真結(jié)果表明：所設(shè)計(jì)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)有99.68%的概率能達(dá)到0.025 mm足端位置預(yù)測(cè)精度，可滿足實(shí)時(shí)...