水下地形匹配導航研究綜述

摘要： 地形輔助導航系統以地形高程特征為定位信息源，可為水下航行器提供有界的定位誤差，并能顯著地抑制捷聯慣性導航系統的誤差漂移。而地形匹配算法是地形輔助導航系統的關鍵技術，其輸出的匹配位置可作為組合導航濾波器的觀測值以修正導航參數，地形匹配精度直接決定了整個導航系統性能。首先概述了現有水下導航定位技術，然后闡述了地形輔助導航基本原理與組成，最后詳細總結了中外地形輔助導航系統和地形匹配算... （共17頁）