基于事件觸發(fā)的旋翼無(wú)人機(jī)群領(lǐng)導(dǎo)跟隨一致性

摘要： 針對(duì)多六旋翼無(wú)人機(jī)集群系統(tǒng)通信頻律過(guò)高的問(wèn)題，基于六旋翼無(wú)人機(jī)滑模控制的雙環(huán)結(jié)構(gòu)控制模型提出了一種基于事件觸發(fā)的滑模控制方法。該模型由位置子系統(tǒng)和姿態(tài)子系統(tǒng)構(gòu)成，其中位置子系統(tǒng)作為外環(huán)控制對(duì)象，姿態(tài)子系統(tǒng)則作為內(nèi)環(huán)輔助控制對(duì)象。在位置子系統(tǒng)中，采用增加事件觸發(fā)器的滑模控制器，通過(guò)引入滑模面和滑模變量的方式，實(shí)現(xiàn)對(duì)六旋翼無(wú)人機(jī)群的位置控制。通過(guò)Lyapunov穩(wěn)定性定理對(duì)該控制策...