雙腿輪式機器人運動控制研究

摘要： 雙腿輪式機器人融合了足式與輪式機器人的優(yōu)勢，展現(xiàn)出靈活性和高速高效特性。然而，精確控制這類機器人需要對運動學和動力學模型進行深入研究。此外，欠驅動、強耦合和非線性等控制難點也進一步加劇了機器人運動與自平衡控制的挑戰(zhàn)。為應對這一挑戰(zhàn)，本文提出一種分布式動力學建模策略，分別對機器人的軀干及腿輪子系統(tǒng)進行了精確建模，保留了機器人的所有動力學特性，并據此設計出以腿輪末端輸出力矩為控制目...