基于離散采樣模型的三自由度雙旋翼直升機(jī)的控制器設(shè)計(jì)

摘要： 三自由度縱列式雙旋翼直升機(jī)模型是動力學(xué)系統(tǒng)研究中的一類重要實(shí)驗(yàn)對象,也是研究直升機(jī)飛行控制技術(shù)的平臺.文章首先針對非線性三自由度縱列式直升機(jī)模型的系統(tǒng)描述,在其標(biāo)準(zhǔn)形描述和一般采樣保持條件下,導(dǎo)出了比經(jīng)典的Euler模型更精確的非線性近似離散時(shí)間模型,并進(jìn)一步計(jì)算可得出,它們的近似離散模型的局部截?cái)嗾`差和全局截?cái)嗾`差分別為T~5和T~2,其中T為采樣周期.其次,文章對非線性三自...