基于改進(jìn)自適應(yīng)多目標(biāo)粒子群算法的機(jī)械臂最優(yōu)軌跡規(guī)劃方法

摘要： 軌跡規(guī)劃是機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)控制的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，向控制器提供時(shí)間最短且穩(wěn)定的參考軌跡，能夠減少機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)時(shí)間以及關(guān)節(jié)振動(dòng)。該文針對(duì)多自由度機(jī)械臂的時(shí)間、沖擊最優(yōu)軌跡規(guī)劃問(wèn)題，提出了一種基于改進(jìn)自適用多目標(biāo)粒子群算法（improved adaptive multi-objective particle swarm optimization, IAMOPSO）的機(jī)械臂軌跡規(guī)劃方法。首先，利用...