機(jī)器人三維視覺(jué)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)坐標(biāo)系標(biāo)定實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)

摘要： 為了探究機(jī)器人工作站的高精度坐標(biāo)系標(biāo)定方法，搭建了一個(gè)由工業(yè)機(jī)器人、雙目結(jié)構(gòu)光相機(jī)以及單軸轉(zhuǎn)臺(tái)組成的機(jī)器人三維視覺(jué)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。研究了定位誤差補(bǔ)償方法、工業(yè)機(jī)器人工具中心點(diǎn)標(biāo)定方法、工業(yè)機(jī)器人與雙目結(jié)構(gòu)光相機(jī)的手眼標(biāo)定方法以及雙目結(jié)構(gòu)光相機(jī)與單軸轉(zhuǎn)臺(tái)的坐標(biāo)系標(biāo)定方法，并形成了實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的坐標(biāo)系綜合標(biāo)定方法，最后測(cè)試了標(biāo)定后的綜合精度。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，工業(yè)機(jī)器人與雙目結(jié)構(gòu)光相機(jī)之間的平均...