雙模式形變驅動變構軟體機器人

摘要： 當前軟體機器人利用單類型執(zhí)行器組合形成某種特定構型，無法通過改變構型適應可變環(huán)境．為提高軟體機器人的環(huán)境適應能力，結合收縮和彎曲的雙模式形變驅動機理，利用兩種執(zhí)行器構建多類型的可變構型軟體機器人，借助正負壓驅動控制系統(tǒng)，實現(xiàn)多種運動和操作功能．提出海綿基體結合束縛層的收縮形變和彎曲形變驅動方法，設計對立面束縛的收縮形變單元及對立面和底面共同束縛的彎曲形變單元．組合收縮形變單元和...