采用相對位置量測的緊耦合式多無人機協(xié)同定位算法

摘要： 針對僅使用慣性測量單元(IMU)的自主定位導航存在嚴重誤差累積的問題，將IMU解算和置信傳播(BP)算法進行緊耦合，在擴展卡爾曼濾波器(EKF)的框架下，使用無人機(UAV)間的相對位置量測直接更新大地坐標系下各無人機的位置狀態(tài)，提出了一種適用于大地坐標系多無人機定位與導航的緊耦合的分布式協(xié)同定位算法(EKF-BP)。首先，實現(xiàn)了基于IMU量測和無人機間相對位置量測的集中式協(xié)同...