一種基于Petri網(wǎng)的多機(jī)器人路徑規(guī)劃建模方法

摘要： 月球基地建設(shè)是當(dāng)前各國月球探測(cè)與開發(fā)計(jì)劃的核心使能技術(shù)之一。然而，為消除高昂的運(yùn)輸成本和有限載人航天技術(shù)的約束，使用多機(jī)器人團(tuán)隊(duì)建造月球基地的新研究方案被提出，該方案的關(guān)鍵是如何實(shí)現(xiàn)多機(jī)器人針對(duì)復(fù)雜任務(wù)的路徑規(guī)劃。為此，以月球基地建設(shè)場(chǎng)景中的探測(cè)采集區(qū)域、采集月壤、搬運(yùn)月壤等作為復(fù)雜的任務(wù)輸入，研究了一種基于Petri網(wǎng)模型的多機(jī)器人路徑規(guī)劃建模方法。構(gòu)建了多機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的Pet...