基于3D激光雷達(dá)的雞舍通道中心線檢測方法
農(nóng)業(yè)工程學(xué)報
頁數(shù): 9 2024-05-17
摘要: 針對籠養(yǎng)雞舍環(huán)境下光照強(qiáng)度弱、作業(yè)通道內(nèi)狹小導(dǎo)致機(jī)器人巡檢時通道中心線檢測困難的問題,該研究利用3D激光雷達(dá)對雞舍通道中心線進(jìn)行獲取。首先通過機(jī)器人搭載的3D激光雷達(dá)對雞舍作業(yè)通道信息進(jìn)行采集,利用直通濾波、地面點(diǎn)濾波、體素濾波、統(tǒng)計濾波和平面投影對獲取的3D激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理,獲取XOY平面上的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。通過改變K-means聚類初始點(diǎn)選擇方式和聚類函數(shù)對預(yù)處理后的點(diǎn)... (共9頁)