履帶車輛自適應預瞄跟蹤模糊控制算法

摘要： 針對現有單邊制動履帶車輛跟蹤控制算法同周期內并行控制難、跟蹤精度低、轉向控制次數較多等問題,該研究以電控化改裝后江蘇筑水農機3B55型履帶運輸車為試驗平臺,開展單邊制動履帶車輛路徑跟蹤控制算法研究。通過單邊制動履帶車輛運動學分析,構建車輛預瞄跟蹤模型,提出一種預瞄跟蹤模糊控制算法,將橫向偏差與航向偏差作為多輸入輸出模糊控制器輸入參數,實現車輛同一控制周期內轉向與直線行駛的并行控...