單回路空間兩平移并聯(lián)機構(gòu)拓?fù)湓O(shè)計與尺度優(yōu)化
農(nóng)業(yè)機械學(xué)報
頁數(shù): 11 2024-06-21
摘要: 針對狹小空間內(nèi)工作機器的需求,根據(jù)基于方位特征集的并聯(lián)機構(gòu)拓?fù)湓O(shè)計理論和方法,設(shè)計了12個移動副驅(qū)動的單回路空間兩平移并聯(lián)機構(gòu),并對其進(jìn)行了自由度計算;對其中8個機構(gòu)進(jìn)行運動學(xué)建模,分別推導(dǎo)出其一元八次方程(封閉解)和符號式反解,并進(jìn)行數(shù)值算例驗證;運用差分進(jìn)化算法以限定尺度約束下的可達(dá)工作空間最大為優(yōu)化目標(biāo),分別對其中8個機構(gòu)進(jìn)行尺度優(yōu)化,并求得其對應(yīng)的可達(dá)工作空間,對比分析... (共11頁)