結(jié)合機(jī)器學(xué)習(xí)的無人機(jī)自主對(duì)接過程的目標(biāo)識(shí)別定位

摘要： 針對(duì)無人機(jī)空中自主對(duì)接時(shí)，軟式錐套受尾流場(chǎng)和牽引力強(qiáng)位置約束、錐套傳遞力等因素導(dǎo)致拖曳錐套運(yùn)動(dòng)復(fù)雜而存在擾動(dòng)、鞭打等干擾的問題，提出一種基于機(jī)器視覺的單目視覺自主實(shí)時(shí)識(shí)別與定位方法，通過特征提取與分類器分類進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)與識(shí)別，分階段對(duì)無人機(jī)和靶標(biāo)關(guān)鍵點(diǎn)進(jìn)行實(shí)時(shí)相對(duì)位置測(cè)量。在機(jī)載探測(cè)與計(jì)算平臺(tái)實(shí)驗(yàn)進(jìn)行系統(tǒng)應(yīng)用驗(yàn)證，完成了機(jī)動(dòng)錐套自主對(duì)接地面實(shí)驗(yàn)，結(jié)果表明目標(biāo)檢測(cè)精度可達(dá)90%,...