IMU緊耦合的多激光雷達定位與建圖方法

摘要： 在許多移動機器人的應(yīng)用場景下，如自動化倉儲物流場景，由于激光雷達安裝位置的限制，采用單一激光雷達的SLAM解決方案存在視場受限以及難以閉環(huán)的問題。為此基于FAST-LIO2算法提出了一種IMU緊耦合的多激光雷達定位與建圖方法，該方法在擴展了機器人的感知范圍的同時提高了定位精度和建圖效果。通過公開數(shù)據(jù)集的離線測試以及自建實驗平臺的在線測試，相較于M-LOAM、FAST-LIO2和...