室內(nèi)障礙物點(diǎn)云分割的可變閾值聯(lián)合聚類算法研究

摘要： 激光雷達(dá)點(diǎn)云分割技術(shù)在智能車輛環(huán)境識(shí)別中扮演著重要角色。由于激光雷達(dá)存在點(diǎn)云近密遠(yuǎn)疏、分布不均勻的問題以及存在噪點(diǎn)的情況，導(dǎo)致出現(xiàn)點(diǎn)云分割不準(zhǔn)確的現(xiàn)象。針對(duì)上述問題，提出了一種可變閾值聯(lián)合聚類算法。該方法首先對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，使用直通濾波、體素濾波和立方體濾波對(duì)點(diǎn)云進(jìn)行提取、稀疏和降噪，再聯(lián)合自適應(yīng)DBSCAN算法和改進(jìn)后的可變閾值歐式聚類算法對(duì)點(diǎn)云進(jìn)行聚類分割。采集真實(shí)場...