基于改進(jìn)Q-Learning的移動機(jī)器人路徑規(guī)劃算法

摘要： 隨著移動機(jī)器人在生產(chǎn)生活中的深入應(yīng)用，其路徑規(guī)劃能力也需要向快速性和環(huán)境適應(yīng)性兼?zhèn)浒l(fā)展。為解決現(xiàn)有移動機(jī)器人使用強(qiáng)化學(xué)習(xí)方法進(jìn)行路徑規(guī)劃時存在的探索前期容易陷入局部最優(yōu)、反復(fù)搜索同一區(qū)域，探索后期收斂率低、收斂速度慢的問題，本研究提出一種改進(jìn)的Q-Learning算法。該算法改進(jìn)Q矩陣賦值方法，使迭代前期探索過程具有指向性，并降低碰撞的情況；改進(jìn)Q矩陣迭代方法，使Q矩陣更新具有...