基于自適應(yīng)因子圖的車(chē)載GNSS/INS組合導(dǎo)航方法

摘要： 針對(duì)短時(shí)遮蔽空間環(huán)境下，車(chē)載衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)多路徑效應(yīng)與信號(hào)衰減嚴(yán)重、粗差與周跳發(fā)生頻繁，導(dǎo)致組合導(dǎo)航精度和魯棒性降低的問(wèn)題，提出了一種基于自適應(yīng)因子圖的車(chē)載GNSS/INS組合導(dǎo)航方法。首先構(gòu)建GNSS/INS因子圖模型，以INS為導(dǎo)航主系統(tǒng)，用GNSS因子對(duì)INS進(jìn)行輔助修正，再根據(jù)GNSS測(cè)量的殘差設(shè)計(jì)權(quán)重函數(shù)，進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)整GNSS因子所占的權(quán)重，可有效抑制GNSS傳感器隨...