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基于雙向目標(biāo)偏置APF-informed-RRT算法的機(jī)械臂路徑規(guī)劃

電子測量與儀器學(xué)報 頁數(shù)： 9 2024-07-08
摘要： 針對當(dāng)前機(jī)械臂路徑規(guī)劃算法存在搜索隨機(jī)性大、目標(biāo)偏置性差和路徑曲折等問題，提出了一種基于雙向目標(biāo)偏置的APF-informed-RRT*算法。首先在雙向informed-RRT*基礎(chǔ)上引入概率自適應(yīng)的目標(biāo)偏置策略，降低搜索的隨機(jī)性，提高采樣效率；其次針對路徑擴(kuò)展在雙向搜索樹中融入人工勢場法，減少算法的迭代次數(shù)；同時在路徑生長階段，采用動態(tài)步長生長策略，即根據(jù)搜索樹的擴(kuò)展趨勢動態(tài)...

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