航發(fā)葉片機(jī)器人磨削顫振檢測(cè)方法

摘要： 針對(duì)機(jī)器人磨削航發(fā)葉片過程中末端執(zhí)行器顫振檢測(cè)不及時(shí)的問題，提出一種基于排列熵的磨削顫振檢測(cè)方法。利用滑動(dòng)窗口算法計(jì)算顫振原始信號(hào)的連續(xù)排列熵值，通過排列熵經(jīng)驗(yàn)閾值0.95判斷機(jī)器人末端是否發(fā)生顫振。其中，采用基于序數(shù)模式的排列熵算法，很大程度上提高了排列熵特征的提取效率。當(dāng)信號(hào)長度為10000時(shí)，所提出算法的排列熵的計(jì)算時(shí)間減小到約0.25 s，比傳統(tǒng)排列熵算法的計(jì)算時(shí)間減小...