基于雙混聯(lián)機(jī)器人協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制的薄壁件鏡像銑削研究

摘要： 為提高薄壁件鏡像銑削過(guò)程中的加工質(zhì)量，本文提出一種針對(duì)雙混聯(lián)機(jī)器人鏡像銑削的協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制策略。首先，結(jié)合機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制特點(diǎn)，研發(fā)出一種雙CPU主從控制架構(gòu)的開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互和運(yùn)動(dòng)控制；然后，為實(shí)現(xiàn)雙機(jī)協(xié)同運(yùn)動(dòng)并提高薄壁件加工質(zhì)量，在數(shù)控系統(tǒng)中集成了4大關(guān)鍵技術(shù)，分別是雙機(jī)器人的鏡像路徑生成、同步速度規(guī)劃、協(xié)同運(yùn)動(dòng)學(xué)和運(yùn)動(dòng)誤差實(shí)時(shí)補(bǔ)償；最后，基于自主開(kāi)發(fā)的集成式鏡像...