船用水下航行器移動軌跡自動跟蹤研究

摘要： 針對復(fù)雜運行環(huán)境擾動導(dǎo)致水下航行器軌跡跟蹤結(jié)果產(chǎn)生偏差的問題，研究船用水下航行器移動軌跡自動跟蹤方法。構(gòu)建船用水下航行器空間運動模型（包含運動學(xué)模型與動力學(xué)模型），設(shè)計船用水下航行器移動軌跡自動跟蹤控制器，其中主要包含自適應(yīng)可變參滑?？刂破髋c擾動觀測器兩部分，利用擾動觀測器在復(fù)雜運行環(huán)境下未知擾動的準(zhǔn)確觀測；在擾動觀測器的基礎(chǔ)上，設(shè)計自適應(yīng)可變參滑?？刂破鳎？刂破鳂?gòu)建誤差滑... （共4頁）