水下運載器動力學(xué)仿真以及串級控制器參數(shù)優(yōu)化

摘要： 為了讓水下運載器能夠更好完成潛射無人機的跨介質(zhì)機動，基于回轉(zhuǎn)體結(jié)構(gòu)以及ROV(Remote Operated Vehicle)驅(qū)動模式設(shè)計一種具有動力的潛射無人機水下運載器。根據(jù)該運載器的外形結(jié)構(gòu)和驅(qū)動模式特點，對其進行動力學(xué)建模并設(shè)計一種串級控制器控制該運載器的六自由度運動參數(shù)，利用Matlab/Simulink進行仿真驗證，最后利用Isight優(yōu)化軟件對該運載器的串級控制器... （共5頁）