新型兩棲仿生機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真

摘要： 兩棲環(huán)境是一種多介質(zhì)結(jié)合的復(fù)雜地形環(huán)境，普通的兩棲仿生機(jī)器人因?yàn)槠渥陨碓O(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)簡單且可實(shí)現(xiàn)動(dòng)作單一等問題，導(dǎo)致很難完成特殊復(fù)雜的任務(wù)。本文參考蠑螈生物模型，提出了一種新型兩棲仿生機(jī)器人的設(shè)計(jì)方案。同時(shí)結(jié)合蠑螈在水中的運(yùn)動(dòng)情況，設(shè)計(jì)俯仰姿態(tài)控制系統(tǒng)，使得其可實(shí)現(xiàn)上浮、下潛、上仰以及下俯等動(dòng)作。為了驗(yàn)證所設(shè)計(jì)方案的可行性，利用Solidworks對(duì)關(guān)鍵模塊進(jìn)行有限元分析，來驗(yàn)證特殊... （共6頁）