基于領(lǐng)航跟隨的2型AUV編隊(duì)航行仿真對比

摘要： 基于領(lǐng)航跟隨的編隊(duì)控制方法簡潔實(shí)用，但其在不同自主式水下航行器（Autonomous Undenuater Vehicle, AUV）平臺上的控制效果缺乏對比。本文針對500 kg的“海翔500”AUV與5 000 kg的“NPS”AUV開展AUV編隊(duì)航行仿真，對比分析了基于領(lǐng)航跟隨編隊(duì)控制方法下的2型AUV的隊(duì)形距離偏差、隊(duì)形角度偏差。500 kg的“海翔500”AUV與5 ...