主從遙操作機械手的阻尼觸覺反饋

摘要： 遙操作機械手因其獨特的優(yōu)勢，已被廣泛用于太空探索、深海探測、核設(shè)施維護和醫(yī)療手術(shù)。然而，隨著任務(wù)復(fù)雜性和安全要求的提高，要求遙操作機械手具有更好的避障能力。針對此問題，提出一種新的基于可變阻尼的觸覺反饋方法，為操作者提供阻尼力以感知遠程環(huán)境中的障礙物，從而完成避障任務(wù)。在此基礎(chǔ)上，提出避障阻尼模型，以解決傳統(tǒng)的觸覺方法由于考慮因素不全面而導(dǎo)致的不準(zhǔn)確問題。該模型不僅考慮了傳統(tǒng)的...