面向數(shù)字孿生的機(jī)械臂抓取系統(tǒng)碰撞檢測(cè)方法的研究

摘要： 機(jī)械臂運(yùn)行過(guò)程中，機(jī)械臂之間及機(jī)械臂與外部環(huán)境中的人和物易發(fā)生碰撞，造成財(cái)產(chǎn)損失或人員受傷甚至死亡。針對(duì)此，在對(duì)比分析目前主流的路徑規(guī)劃算法后，將卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與RRT Connect算法進(jìn)行融合，彌補(bǔ)了原始算法隨機(jī)性強(qiáng)、算法執(zhí)行效率慢等缺點(diǎn)；同時(shí)將數(shù)字孿生引入到碰撞檢測(cè)過(guò)程中，建立起虛實(shí)系統(tǒng)之間的數(shù)據(jù)交互，實(shí)現(xiàn)對(duì)抓取系統(tǒng)的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)。最后，基于CoppeliaSim軟件搭建了機(jī)械...