采用靜態(tài)數(shù)據(jù)增強(qiáng)的AGV定位與姿態(tài)修正研究

摘要： 搭載激光雷達(dá)的移動機(jī)器人(AGV)被大量應(yīng)用于智能工廠的工件運(yùn)輸，但受障礙物和移動物體的影響，AGV在車間內(nèi)位姿辨別能力較弱。為了解決定位和姿態(tài)識別問題，提出一種全新的點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合位姿辨別策略，利用高精度的靜態(tài)全站儀整體數(shù)據(jù)融合激光雷達(dá)局部、低精度數(shù)據(jù)，并提出向量權(quán)重匹配法來完成AGV的室內(nèi)定位。設(shè)計一種抽樣網(wǎng)格卷積法實(shí)現(xiàn)異構(gòu)數(shù)據(jù)的快速初步定位；建立自適應(yīng)搜索全站儀數(shù)據(jù)的基準(zhǔn)區(qū)...